С распадом во второй четверти XII в. Древнерусского государства на отдельные (часто враждующие) феодальные княжества распалась и единая система охраны его пограничных рубежей.
Границы русских земель и княжеств в данный период исторического развития представляли собой по существу и по терминологии того времени рубежи их собственного владения, государственно-политического верховенства и экономического суверенитета. Фактически они устанавливались с целью «разъезда по пошлине».
Так, в ряде договорных грамот XIII – XIV вв. Новгорода с соседями указывалось на обоюдные обязательства соблюдать «старый рубеж» или «рубеж по старине». Рубежи при этом назывались «правыми», т.е. обоюдно утвержденными, признанными, фактически узаконенными. При этом рубежи русских княжеств удельно-вечевого периода в истории Руси, говоря современным языком, носили прозрачный характер. Но это не означало, что они были вне контроля со стороны князей: любые попытки соседей изменить их прохождение нередко приводили к войнам. В остальных же случаях для людей устанавливалась полная свобода при их пересечении. И это было законом. Об этом свидетельствуют слова одной из договорных грамот: «А меж нас людем наших и гостем путь чист, без рубежа: а кто учинет рубеж или вывод, рубежника и выводщика выдати по исправе».
Особое внимание уделялось проезду послов, для которых был «путь чист бес пакости». Вместе с этим о существовании рубежей русских княжеств твердо знали как русские, так и иноземные торговцы. Торговые люди, пересекая пределы княжества с товаром, были обязаны заплатить за это определенные пошлины: в первую очередь мыто и кости (костки).
Для сбора въездных пошлин князья назначали особых служилых людей – мытников (мытчиков), которые несли службу на рубежах в строго определенных им местах, «у завора» (заставы), на главных дорогах, соединявших княжества. Если торговые люди пытались объехать заворы, то мытники, задержав нарушителей, подвергали их денежному штрафу, который назывался промытом и многократно превышал мыт.
Фактически в XIII – XIV вв. рубежи русских княжеств и земель стали иметь не условное, а определенное конкретно-предметное значение. Они получили свое оформление на местности, что было подтверждено двусторонними письменными договорами о рубежах и межевыми грамотами. Именно сюда, на рубежи княжеств, стали выноситься не только задачи вооруженной защиты своих территориальных владений, но и задачи защиты экономических интересов княжеств.
В этот же период закладывались основы охраны как сухопутных, так и речных, озерных и морских участков границы.
Так в этот период в приморских землях Руси существовала так называемая «морская стража» (обычно стража в устьях рек), которая выставляла особые дозоры с теми же обязанностями, что и у сухопутных приграничных сторожей. Например, посты (дозоры) морской стражи несли сторожевую службу на окраинах Новгородской земли в устьях Невы и Ижоры, на берегу Чудского озера у Вороньего камня и т.п. Их служба была достаточно эффективной. Победа в июле 1240 г. Александра Ярославовича, князя Новгородского (1236 – 1251), во многом была достигнута благодаря дозору морской стражи ижорян, которым руководил старейшина Пелгусий (Пелгуй). Дозорные своевременно обнаружили вторжение шведского войска в новгородские земли, провели его разведку и доложили об этом князю. А решительные действия Александра и неожиданный удар возглавляемого им войска обеспечили победу русичей над шведами, нарушившими северо-западные границы Руси.
И все же удельные князья, не имея достаточных сил, более того подчас активно выступая друг против друга, не смогли в XIII - XIV вв. обеспечить безопасность границ своих княжеств, их надежную защиту, отразить вторжения в свои пределы монголо-татар, венгров, поляков, литовцев.
Образование и усиление нового государственного образования – Московского великого княжества – создало условия для восстановления разрушенной монголо-татарским нашествием сильной русской государственности, а вместе с ней и новой системы охраны рубежей русского государства.
Во второй половине ХIV века служба по охране рубежей Великого Московского княжества сводилась к наблюдению за передвижением татарских орд и доставке об этом «вестей» (донесений) в Москву, которую осуществляли находившиеся далеко от московских рубежей «тайные караулы» и «скрытые притоны» (места несения службы добровольных слуг московского князя).